Этап работы

Операции

Освещение объекта

– встроенный источник света (ИК‑подсветка, лазер, видимый свет) освещает область вымени;

– в ToF‑камерах излучаются короткие импульсы ИК‑света.

Приём отражённого излучения

– объектив фокусирует отражённый свет на сенсор (матрицу);

– сенсор преобразует световые сигналы в электрические.

Преобразование сигнала

– аналого‑цифровой преобразователь (АЦП) переводит аналоговый сигнал в цифровой формат;

– данные поступают в процессор для обработки.

Обработка изображения

– алгоритмы компьютерного зрения выделяют область вымени на фоне других объектов;

– система распознаёт соски по форме, цвету, контрасту;

– при использовании 3D‑камер или стереосистем рассчитывается глубина (координата Z).

Построение модели и передача данных

– формируется карта глубины (для ToF) или облако точек (Point Cloud);

– определяются координаты сосков (X, Y, Z) относительно манипулятора;

– данные передаются в систему управления роботом.

Позиционирование манипулятора

– контроллер манипулятора рассчитывает траекторию движения;

– доильные стаканы надеваются на соски с учётом текущего положения.

Мониторинг процесса

– камеры могут продолжать наблюдение за положением стаканов;

– при смещении система корректирует положение или подаёт сигнал оператору.